现象：修改A_STOP指令的“减速度”后，触发A_STOP指令后轴不按照设定的“减速度”停止依旧以某个固定的速度停机或立即停下。

注1：此处“减速度”并不是“减速时间”。减速度（单位：u/s²）在总线型指令中，取值范围 为1-65536000 ，这个值设定越大； 对应减速时间越短，值越小，对应减速时间越长。

注2：A_VELMOVE（速度控制运动）指令，如果“减速度”为0，那么这条指令生效时，轴的“减速度”会以轴配置中 “最高减速度”*“默认减速度百分比”% 作为“减速度”

解决：轴实际的减速度是取当前运动的指令中的减速度和 A_STOP 指令中的减速度较大值。

所以如果使用A_VELMOVE（速度控制运动）指令时要让轴按照A_STOP 指令设置的减速度停止，就需要保证A_VELMOVE指令中的“减速度”小于等于A_STOP指令的“减速度”。

如： 使用 “A_VELMOVE D1000 D100 M0 K0 ”控制轴运动时，

用“A_STOP D1100 D110 M10 K0”让轴停止时，

需要 D1008=D1100且D1108=0（减速停止）

可使用C语言

#define SysRegAddr_HD_D_HM_M

#define FHD          *(float*)&HD

#define LHD          *(FP64*)&HD

#define LDD          *(FP64*)&D

LDD[1100]=FHD[0]*FHD[2]/FHD[4];//HD0为设置的减速度mm/s，HD2为每圈脉冲数，HD4为每圈对应位移

LDD[1008]=LDD[1100];//保证两个减速度一样

注：减速停止时轴不会被除A_STOP指令外的指令打断，即直到减速停机后，轴才会接受除A_STOP以外其他控制轴运动的指令。

验证程序

A_PLSF的减速度=“默认速度”/“减速时间” 此处减速时间单位为毫秒

即实际 减速度=默认速度/减速时间*1000 大小才和其他指令一致。

“减速时间”或“默认速度”为0，减速度也等于默认减速度

此处以 默认减速度 等于 65536000*100%为例 单位为 u/s²

情景1：A_VELMOVE设置减速度为0，A_STOP设置减速度为0，即两指令中减速度都为默认减速度，轴会以轴配置中以默认减速度作为“减速度”

情景2：A_VELMOVE设置减速度为1310720，A_STOP设置减速度为0，即两条指令减速度分别为1310720和默认减速度，轴会以两者中数值更大的默认减速度作为“减速度”

情景3：A_VELMOVE设置减速度为0，A_STOP设置减速度为1310720，即两条指令减速度分别为默认减速度和1310720，轴会以两者中数值更大的默认减速度作为“减速度”

情景4：A_VELMOVE设置减速度为2621440，A_STOP设置减速度为1310720，即两条指令减速度分别为2621440和1310720，轴会以两者中数值更大的2621440作为“减速度”